成果介紹
隨著現代工業化的迅猛發展，管道的應用非常普遍。管道作為水、石油、煤氣等氣態和液態的重要輸送途徑，廣泛應用于石油、化工、建筑、天然氣、核工業等多個領域，給工農業生產和人類生活帶來了諸多便利和巨大經濟效益。然而，有很大一部分管道架設在高空、工作地點離地面較高，或者管道輸送的是高溫高壓或有毒氣體、及所處的工作環境復雜惡劣，不適宜人工作業。
管路爬行機器人就是一種觀測管道內部狀況的機電一體化設備，一直以來都是管路爬行機器人研究領域的一個重要分支，它自身能夠攜帶一種或多種傳感器及操作裝置，進入人所不能及的復雜多變的非結構性管道環境，例如低下、海底、空中或者建筑物中，完成檢測、清理和維護等任務。特別是在危險復雜的工作環境下，加裝檢測設備的管道攀爬機器人能代替工人完成對管道的簡單操作，將工人從危險作業中解脫出來，這樣既保證了生產安全性，又成功完成了對管道的檢測工作，在實際生產中應用價值巨大。
艦船預埋管路長期浸泡在海水里，會出現腐蝕、孔洞或壁厚減薄，上述各現象將對艦船的安全運行產生致命威脅。在艦船非大修期間，如何對預埋管路進行及時有效的檢測，進而研判管道內部狀態，是各國海軍所面臨的一個棘手問題。本研究團隊針對艦船管道獨特的檢測需求，對艦船預埋管路爬行檢測機器人進行設計研究。該機器人采用輪式行走機構，可適應小艦船內部小管徑管道內直行、爬坡、轉彎及對管道內部進行視覺檢測。具有良好的越障能力，操控方便，性能穩定，能適應管徑在136mm-146mm范圍內變化的不同管道。
目前，該項目已生成出試驗樣機，正處于中試產品階段，現已申報三項國家發明專利，發表相關學術論文2篇。
